1986년 당시 해사서(4)의 서장이었던 소려치(蘇勵治) 해군 중령이 건립을 제안하였다.(5) 1987년 아마 사원 앞 광장에 있던 건물을 개조해 박물관을 개관했다. 박물관 개관 후 기부, 소장품 기증과 방문객 증가로 더 큰 공간의 필요성이 커지자, 1990년 6월 24일 현재의 위치로 박물관을 이전하여 개관하였다.(6)
(1) 현재 건물은 1990년(2) 매주 화요일 휴관, 입장은 17:30 마감이다.(3) 그래서 여름에 마카오를 여행한다면 바로 옆에 있는 아마 사원을 보고 난 뒤, 더위를 식힐 겸 들어갔다가 의외의 고퀄리티 전시에 놀라고 나오는 곳으로 유명하다.(4) 현 해사수무국의 전신(5) 그 전인 20세기 초에 박물관 설립 제안 및 박물관이 만들어진 역사가 있었으나, 미 공군이 일본 제국의 군용 휘발유가 있다고 의심하여 공격하면서 파괴되어 사라졌다.(6) 기존 건물은 행정용으로 전환됐다.