어원에 대해서 여러 설이 있으며 에티오피아의 지명인 카파(Kaffa)에서 비롯되었다는 견해와 아랍어 카와(Qahwa)에서 나왔다는 견해가 대표적이다. 이 명칭이 오스만 제국(터키)을 거쳐 카베(Kahve)로, 유럽으로 건너가 프랑스어 카페(Café), 영어 커피(Coffee)로 정착되었다. 한국에서는 개화기 때 처음 들어와 가비 혹은 가배라고 불렸으며, 색이 검고 쓰다고 하여 양탕국이라 불리기도 했다.
가장 널리 알려진 기원은 칼디의 전설이다. 에티오피아의 목동 칼디가 염소들이 어떤 빨간 열매를 먹고 흥분하여 날뛰는 것을 보고, 자신도 먹어보니 기운이 솟는 것을 느낀 뒤 이를 수도원에 알리자 수도승들이 밤새 기도를 하기 위해 마시기 시작하며 퍼져나갔다는 이야기다.
그러나 이는 말 그대로 전설일 뿐이고, 역사적으로는 에티오피아에서 자생하던 커피나무를 먹고 마시던 것이 10세기경 아라비아 반도로 퍼져나간 것으로 보고 있다. 아무튼 이렇게 퍼져나간 커피는 이슬람권에서 애용됐고 이후 유럽에도 들어왔는데, 처음에 기독교인들은 이교도의 음료나 악마의 음료라며 배척했지만 교황 클레멘스 8세가 커피 맛을 보고 "이렇게 맛있는 걸 이교도만 먹게 할 순 없다"며 커피에 세례를 내려버린 덕분에 유럽 전역으로 급속도로 퍼졌다. 교황님의 참된 미각
한국에선 고종 황제가 아관파천 당시 러시아 공사관에서 처음 마셨다는 것이 정설로 통한다. 고종은 커피 애호가였으며, 이 때문에 독살 시도(김홍륙 독차 사건)를 당하기도 했다. 일제강점기와 해방 후에는 다방 문화가 자리 잡았다. 1970~80년대엔 동서식품이 발명한 인스턴트 커피믹스가 빨리빨리한국 문화와 결합하여 세계적인 발명품이 되었다.
1999년 이화여대 앞에 스타벅스 1호점이 생긴 이후, 에스프레소 기반의 원두커피가 대중화되었다. 현재의 한국은 한 집 건너 카페가 있을 정도이며, 프랑스 다음으로 세계 2위의 커비 소비량을 자랑한다.